立体仓库运用了自动化物流仓储设备-堆垛起重机，通常简称为堆垛机，是立体仓库中核心的起重运输设备。堆垛起重机的主要功能是在立体仓库的通道内来回运行，将位于巷道口的货物存进货架的货格，或是取出货格内的货物运载到巷道口。有轨巷道堆垛机分类方式多种多样，在目前立体仓库应用中，堆垛机最常见的是按结构形式和运行轨迹分类。
堆垛机的结构：
1.堆垛机主体结构：堆垛机主体结构由上横梁、立柱、下横梁和控制柜支座组合而成。具备重量轻、抗扭、抗弯、刚度大、强度高等优点。
2.堆垛机载货台：载货台是根据起升机构的动力牵引做上下垂直运动的部件，由垂直框架和水平框架焊接成的L形结构，垂直框架用以安装起升导轮和某些安全保护设备。水平框架运用无缝钢管制成，完全能够满足载货的要求。
3.堆垛机水平运行机构：水平运行机构是由动力驱动和滚轮组组合而成，用以整体设备巷道方向的运行。
4.堆垛机起升机构：起升机构是由驱动电机、卷筒、滑动组和钢丝绳组合而成，用以提升载货台做垂直运动。
5.堆垛机货叉机构：货叉伸缩机构是由动力驱动和上、中、下三叉组合而成的一个机构，用以垂直于巷道方向的存储货物运动。下叉固定于载货台上，三叉之间根据链条传动做直线差动式伸缩。
6.堆垛机导轮装置：堆垛机共运用了上下水平导轮和起升导轮三组导轮装置，上下水平导轮分别安装在上下横梁上，用以导向堆垛机沿巷道方向做水平运动。起升导轮安装于载货台上，沿立柱导轨上下运动，导向载货台的垂直运动，同时根据导轮支撑荷重，并传递给主体结构。
